六自由度模拟平台中电动缸受力不均分析

发布日期：2019-09-17 作者：点击：

众所周知，在六自由度平台中，6个电动缸的受力并不均衡，主要表现在以下两个方面：静态下受力重心不在上平板圆中、各种运动姿态下各缸受力不同。在六自由度平台运行过程中模拟各种运动姿态，上平台会发生倾斜，各电动缸伸长量由计算机控制给出指令，其长度L不同导致重心P再次偏移，倾斜一方的电动缸受到更多的重力作用。

结论得出：

(1) 当平台不发生倾斜时，平台受力重心不偏离则电动缸受力均衡；当平台发生倾斜时，平台受力重心不偏离而电动缸受力却不均衡，这种不均衡并不显著。

(2) 当平台在max伸长量时，偏离量为100mm，max应力是min应力的2倍，max变形是min变形的1.64倍；偏离为200mm，max应力是min小应力的3.52倍，max变形是min变形的2.43倍。

(3) 当平台在max倾斜角时，偏离量为100mm，max应力是min应力的1.8倍，max变形是min变形的1.07倍；偏离为200mm，max应力是min应力的2.56倍，max变形是min变形的1.70倍。

可以看出偏离量对电动缸同样具有重要影响，因此在使用平台时应尽量避免受力重心的偏离。另外平台倾斜时的影响要略低于max伸长量时。六自由度平台使用日益广泛，其领域不断扩展，因此分析六自由度平台受力情况对其使用和电动缸寿命具有重要价值。由于影响六自由度平台受力的因素较多，其受力规律还有待进一步的研究。

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